激光导引式AGV小车系统的应用

激光导引AGV小车即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车，利用电磁、磁轨道或其它定位装置（GPS、激光等）来设立其行进路线，无人搬运车则依循轨道进行移动与动作。

在AGV上，除声光报警，机械防撞挡板外，还安装了非接触式的障碍物探测器，用来探测行驶路径上的障碍物，一般采用的形式有：光电探测、超声波探测、激光扫描探测等。其中，激光扫描探测的可靠性和智能性高，但成本太大，而光电探测为简单易用，但可能出现探测不到的“盲区”，因此，应根据AGV运行的环境来具体选用。

引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够确保AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

激光导引AGV小车系统的任务管理及车辆调度,当需执行的命令太多而没有空闲的AGV时，上位控制计算机应将这些命令暂时储存起来，然后按顺序逐步完成。各种命令会有等级之分，等级高的将会优先执行，其中有些命令可能是必须立即执行的，如充电等。